Come funziona: Controllo dell'impennata

Scopri come il tuo sistema lavora con la tecnologia 3D-Intelligence.

GRIPONE includere diverse strategie di controllo. Tutti sono collegati al sistema di controllo 3D-INTELLIGENCE, ma ogni strategia funziona seguendo un algoritmo specifico.

HOW IT WORKS anti wheelie control strategy 01

 

Se si vuole descrivere la strategia di controllo impennata in poche parole, si può dire che l'utente fissa un valore target di impennata. Quando l'impennata del pneumatico anteriore è più grande di questo valore, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando l'impennata del pneumatico anteriore tornare alla normalità (sotto il valore) la strategia smette di ridurre la potenza.

La strategia anti impennata sembra abbastanza semplice, ma in realtà non è così, perché la stima del livello dell’impennata è abbastanza difficile da calcolare. GRIPONE grazie a 3D-INTELLIGENCE riesce a stimare una velocità “reale” del veicolo. Questa velocità non è la velocità della ruota anteriore (perché scende durante l'impennata) e non è la velocità della ruota posteriore (perché è più alta della reale a causa del slittamento posteriore). Tramite la velocità reale del veicolo, la velocità posteriore e la velocità anteriore, la strategia di anti impennamento riesce a calcolare il livello di impennata. Quando il livello di impennata supera il valore di riferimento, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando il livello di impennata è sotto il valore di riferimento, la strategia smette di ridurre la potenza.

La velocità reale del veicolo è uno dei calcoli più complessi inclusi nelle strategie GRIPONE. Un valore molto accurato dipende dalla corretta inizializzazione della piattaforma inerziale. Senza la piattaforma inerziale IMU la stima della velocità del veicolo reale potrebbe essere non molto buono (anche se il sistema può funzionare bene comunque).

 

HOW IT WORKS anti wheelie control strategy 02

 

1 commento

  • Davide Cavaliere

    Ciao Diego,
    ho dato Un'Occhiata al tuo sito, e noto che sei uno che se ne intende! Complimenti per gli articoli.
    per quanto riguarda il controllo dell'impennata, secondo me il modo migliore in assoluto e' quello di utilizzare un IMU (inertial Measurement Unit). Attraverso l'acquisizione di accelerazione (3D) e Giroscopio (3D), puoi calcolarti in tempo reale (a seconda della potenza di calcolo del microcontrollore) i valori dei tre angoli di Tait-bryan, che sono: YAW, PITCH, ROLL (in italiano: imbardata, beccheggio, rollio).
    una volta che hai il segnale di beccheggio, e definisci un target da non superare, puoi implementare un controllo in retroazione che ti mantenga il beccheggio ad un valore minore uguale a quello di target.
    di strategie di controllo ce ne sono a volonta', puoi usare per esempio un regolatore PID. il problema e' che il beccheggio dipende anche dalla pendenza del terreno, per cui secondo me non basta come segnale di ingresso nella strategia. bisogna tenere conto anche della velocita' delle ruote (anteriore e posteriore). quando la velocita' differenza di velocita tra anteriore e posteriore aumenta oltre un certo tot, vuol dire che una ha perso trazione (impennata, per esempio) quindi si puo' implementare il controllo.

Lascia un commento

Make sure you enter all the required information, indicated by an asterisk (*). HTML code is not allowed.

Questo sito o gli strumenti terzi da questo utilizzati si avvalgono di cookie

I cookie sono necessari al corretto funzionamento del sito e alla profilazione dell'utente per fini statistici. Proseguendo nella navigazione o chiudendo questa finestra, presti il tuo consenso all'installazione dei cookie.

CHIUDI

GRIPONE è un marchio di GUBELLINI di D. Gubellini & C. s.a.s.

Contatti

  • info@gripone.com
  • +39 347 92 00 208
  • +39 051 08 21 858
  • Medicina (Bologna) - Italy