3D Intelligence

Scopri il funzionamento del nostro sistema con tecnologia “3D-Intelligence”.

3D-INTELLIGENCE è il cuore pulsante dei sistemi GRIPONE. I sistemi di controllo trazione generici attivano le riduzione di potenza se lo slittamento o l’impennamento supera un certo valore fisso e prestabilito dall’utente. Nei sistemi GRIPONE invece la cosa è un po più elaborata!

La moto fornisce dei dati (provenienti dai sensori di velocità, il motore e la piattaforma inerziale) che vengono elaborati dall’INPUT MANAGER. L’INPUT MANAGER combina i dati e ottiene come risultato altre grandezze fisiche (come l’angolo di rollio, l’accelerazione laterale o il carico ruota e altre) che servono ad stabilire la condizione dinamica in cui si trova il veicolo.

La condizione del veicolo viene poi gestita dal VEICHLE DYNAMIC MANAGER, il blocco più importante del sistema. La condizione del veicolo è trattata come una coordinata in uno spazio quadri-dimensionale. Questa coordinata viene inserita all’ interno della cosiddetta “ellisse di aderenza”, cioè la zona sicura entro la quale il pilota si può muovere. Se la condizione dinamica della moto esce dall’area delimitata, viene definito un “errore”.

L’errore viene inviato ad un altro blocco chiamato POWER MANAGER. Questo, in base al tipo di motore, fornisce un depotenziamento proporzionale in grado di aiutare il pilota a rientrare nella zona di sicurezza.

Ecco come capire la vera differenza tra i nostri sistemi! Entrambi il GRIPONE CHRONO TC e il GRIPONE S3 includono al loro interno gli stessi blocchi per il calcolo dell’intervento sulla moto. La differenza sostanziale sta nel modo in cui l’utente può intervenire su tutti i parametri di configurazione.

Il GRIPONE CHRONO TC è il risultato di un intenso lavoro di affinamento. All’utilizzatore sono visibili solo pochi parametri base tramite i quali poter gestire il funzionamento del sistema. La centralina poi combina questi pochi parametri per generare automaticamente tutti i 30 parametri di controllo necessari al VEICHLE DYNAMIC MANAGER. Per l’utilizzatore è facile gestire il sistema perchè deve solo aumentare o diminuire l’intensità del controllo che vuole modificare (come ad esempio il controllo di trazione). La centralina, con un sistema “a cascata” decide di regolare ad hoc tutto quello necessario per ottenere quello che l’utilizzatore desidera.

Con GRIPONE S3 l’utilizzatore ha accesso a tutti i parametri di configurazione. E’ come se l’utilizzatore potesse scrivere direttamente all’interno del VEICHLE DYNAMIC MANAGER. Questo offre grandi potenzialità, rendendo il sistema estremamente flessibile . Per contro può diventare difficile mantenere il controllo e “perdere la strada” modificando in maniera sbagliata uno dei parametri.

Ovviamente rimane inteso che il GRIPONE S3 offre opzioni ulteriori come: la possibilità di collegare l’acquisizione DAM e di gestire strategie aggiuntive (come il PIT LIMITER e il CAMBIO ELETTRONICO). Le strategie di controllo potenza (controllo di trazione, anti impennamento e assistenza alla partenza) invece lavorano nello stesso modo sia su GRIPONE S3 che GRIPONE CHRONO TC.

 

Come funziona: Controllo della partenza

Scopri come il tuo sistema lavora con la tecnologia 3D-Intelligence.

GRIPONE include diverse strategie di controllo. Tutte sono collegate al sistema di controllo 3D-INTELLIGENCE, ma ogni strategia funziona seguendo un algoritmo specifico.

Se si vuole descrivere la strategia di controllo di partenza in poche parole, si può dire che l’utente fissare un valore obiettivo di impennata (durante la partenza). Quando l’impennata del pneumatico anteriore è più grande di questo valore, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando l’impennata del pneumatico anteriore tornare alla normalità (sotto il valore) alla fermata strategia per ridurre la potenza.

La strategia di partenza è la più semplice ma il calcolo della velocità del veicolo reale è la più complessa perché quando la velocità del moto è vicino a zero (0) la differenza tra la velocità anteriore e velocità posteriore potrebbe essere molto grande (e questo rende l’algoritmo molto instabile). La velocità reale del veicolo è utilizzata per stimare il livello impennamento come nella strategia di controllo della impennata. Quando il livello di impennata supera il valore di riferimento, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando il livello di impennata ritorna sotto il valore di riferimento, la strategia smette di ridurre la potenza.

La velocità del veicolo reale è uno dei calcoli più complessi inclusi nelle strategie GRIPONE. Un valore molto accurato di tale velocità deriva dalla corretta inizializzazione della piattaforma inerziale. Senza la piattaforma inerziale IMU la stima della velocità del veicolo reale potrebbe essere menoprecisa (anche se il sistema può funzionare bene comunque).

 

Come funziona: Controllo dell’impennata

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GRIPONE includere diverse strategie di controllo. Tutti sono collegati al sistema di controllo 3D-INTELLIGENCE, ma ogni strategia funziona seguendo un algoritmo specifico.

Se si vuole descrivere la strategia di controllo impennata in poche parole, si può dire che l’utente fissa un valore target di impennata. Quando l’impennata del pneumatico anteriore è più grande di questo valore, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando l’impennata del pneumatico anteriore tornare alla normalità (sotto il valore) la strategia smette di ridurre la potenza.

La strategia anti impennata sembra abbastanza semplice, ma in realtà non è così, perché la stima del livello dell’impennata è abbastanza difficile da calcolare. GRIPONE grazie a 3D-INTELLIGENCE riesce a stimare una velocità “reale” del veicolo. Questa velocità non è la velocità della ruota anteriore (perché scende durante l’impennata) e non è la velocità della ruota posteriore (perché è più alta della reale a causa del slittamento posteriore). Tramite la velocità reale del veicolo, la velocità posteriore e la velocità anteriore, la strategia di anti impennamento riesce a calcolare il livello di impennata. Quando il livello di impennata supera il valore di riferimento, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando il livello di impennata è sotto il valore di riferimento, la strategia smette di ridurre la potenza.

La velocità reale del veicolo è uno dei calcoli più complessi inclusi nelle strategie GRIPONE. Un valore molto accurato dipende dalla corretta inizializzazione della piattaforma inerziale. Senza la piattaforma inerziale IMU la stima della velocità del veicolo reale potrebbe essere non molto buono (anche se il sistema può funzionare bene comunque).

Come funziona: Controllo della trazione

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GRIPone includere diverse strategie di controllo. Tutte le strategie sono collegate al sistema di controllo 3D-INTELLIGENCE, ma ogni strategia funziona seguendo un algoritmo specifico.

Se si vuole descrivere la strategia di controllo di trazione in poche parole, si può dire che l’utente fissa un valore target di slittamento (in GRIPONE S3 è rappresentato dal parametro SLIP TARGET%). Quando lo slittamento del pneumatico posteriore è maggiore di questo valore, la strategia inizia a ridurre la potenza. Quando lo slittamento posteriore torna alla normalità (al disotto del valore), la strategia smette di ridurre la potenza.

La strategia di controllo trazione può sembrare abbastanza semplice ma la realtà è un po differente. Il sistema usa un cosiddetto “target” per definire un livello sicuro di slittamento della ruota posteriore. Il valore target, usato dal controllo di trazione, non è fisso ma viene ricalcolato 200 volte al secondo, basandosi su diversi parametri come l’angolo di piega, il carico ruota, la velocità e la forza di drag. 3D-INTELLIGENCE elabora il segnale dei sensori velocità e della piattaforma inerziale IMU per stimare lo stato dinamico della moto (l’angolo di piega, il carico, il drag, etc.) e comunica le informazioni all’algoritmo della strategia di controllo trazione. La strategia usa queste informazioni per variare in maniera pertinente il valore del target.

Il valore del target cambia in accordo con le condizioni della moto. Quando le condizioni rendono lo slittamento della ruota posteriore pericoloso, il valore di target si abbassa. Quando le condizioni rendono lo slittamento della ruota posteriore utile per migliorare l’accelerazione, il valore di target si alza. La riduzione di potenza attuata dalla strategia di controllo trazione è calcolata in maniera proporzionale alla differenza tra il valore di target e il valore di slittamento della ruota posteriore. Maggiore è la differenza tra i due valore e maggiore sarà la riduzione di potenza.